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🥧 PI.C.2 — 控制算法让车自己导航

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📋 本章包含以下内容

00

PI.C.2.0 项目文件 +1：多文件项目结构头文件声明 · 源文件实现 · 包含守卫 · 编译单元与链接

01

PI.C.2.1 马达现在才接了两根线：编码器与触发中断编码器原理 · GPIO 中断 · 中断回调 IRQ · 脉冲计数

02

PI.C.2.2 精准控制时代：PID 控制算法反馈控制系统 · 比例 · 积分 · 微分 · 闭环控制

03

PI.C.2.3 迫不及待加到小车上了：定时中断与位运算硬件定时中断 · add_repeating_timer_ms · 位运算解析标志位

04

PI.C.2.4 从速度控制到位置控制：梯形速度规划级联 PID · 位置闭环 · 编码器积分 · 到达判定

05

PI.C.2.5 开始感知世界：超声波测距与连续数据滤波HC-SR04 · Trig/Echo · 分压电阻 · 阻塞式函数 · EWMA · 滑动窗滤波

06

PI.C.2.6 升级！获得雷达！：舵机 PWM 控制50Hz PWM · 时钟分频 · 线性映射 · 脉宽控制角度

07

PI.C.2.7 你已经是一个成熟的小车了：自动避障规则状态机 FORWARD/BACKUP/SCAN_FULL/TURN · 非阻塞编程 · 重心法转向

08

PI.C.2.8 合成！大遥控车！：模式切换与综合控制UART 协议 · 手动/自动/位置控制切换 · 定时器回调切换

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